点云是什么？
点云是空间上点的集合，可以抽象成一种数学结构
1. 分类、形状切割、语义识别
- 自动驾驶技术将周围环境表示成“点云”数据。对这些数据进行计算，来感知外围环境。通过分类来分辨物体，语义分割来识别特定场景，形状分割来感知实物。
2. PointNet与传统手动特征
点云可以表示为m维向量的集合，因此具有无序性。即数据点出现顺序不改变点云整体特征。同时各个点的坐标会随着观察点的不同而改变，但是点云的自身形状不会改变。不管别人眼中的我是什么样子，我本身不会随外界看法改变～，这种性质称为不变性。